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本體材質(zhì)

KYDEX

尺寸（長(zhǎng)X寬X高）

699 X 500 X 383 mm

*所示高度包括W舊天線。

重量（帶電池）

62 kg

環(huán)境

環(huán)境溫度

5 至 40 °C

環(huán)境濕度

相對(duì)濕度5至95% （無(wú)結(jié)露）

運(yùn)行環(huán)境

僅限室內(nèi)使用，無(wú)過(guò)多灰塵，無(wú)腐蝕性氣體

陽(yáng)光直射可能導(dǎo)致安全激光發(fā)生誤報(bào)

防護(hù)等級(jí)

IP20

潔凈等級(jí)

Fed Class 100、IS0 Class5

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地板條件

地板要求

由混凝土的水平表面（無(wú)水、無(wú)油、無(wú)塵土）

地板最小平整度

Ff25 （* ACI 117 標(biāo)準(zhǔn)）

* ACI 117是美國(guó)混凝土協(xié)會(huì)的混凝土地板標(biāo)準(zhǔn)。
FF為平整度，F(xiàn)L為水平度。平整度數(shù)字越大，則表示地板越 平整。FF25是一個(gè)相當(dāng)寬松的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。

可跨越的臺(tái)階

最大為15 mm *

最大為 10 mm *

*對(duì)于LD-60和LD-90,跨越這些臺(tái)階時(shí)的速度需要達(dá)到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。
以更快速度或頻繁地行駛于這種臺(tái)階或間隙上，將縮短傳動(dòng) 系部件的壽命。以較低速度行駛可能無(wú)法跨越這些臺(tái)階。臺(tái) 階應(yīng)釆用平滑的圓形輪廓。

可跨越的間隙

最大為15 mm

最大為 15 mm

爬坡能力

低于1:12 （最大重量為60 kg時(shí)）超過(guò)60 kg時(shí)僅限平整地板

導(dǎo)航

路徑選擇

通過(guò)基于環(huán)境映射的安全掃描激光器進(jìn)行定位，自主選擇路徑。

環(huán)境地圖繪制方法

釆用SLAM掃描（同時(shí)進(jìn)行定位和繪制地圖）

有效載荷

最大重量

60 kg

90 kg

移動(dòng)性能

最大速度

1800 mm/s

1350 mm/s

最大旋轉(zhuǎn)速度

180 °/s

180°/s

停止位置精度

土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度

* ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（帶選配件的情況 下），（高精度定位系統(tǒng)）

驅(qū)動(dòng)輪

材質(zhì)

無(wú)痕尼龍泡沫填充橡膠，不導(dǎo)電

尺寸

200 （直徑）x 50mm （公稱尺寸），2個(gè)

被動(dòng)腳輪

材質(zhì)

以導(dǎo)電熱塑性橡膠包覆的聚烯烴

尺寸

75 （直徑）x 41 mm （公稱尺寸），4個(gè)

電源

電池

22-30 VDC

容量

電池組的標(biāo)稱容量為72 Ah

運(yùn)行時(shí)間
（不攜帶有效載荷 的情況下）

約15小時(shí)（連續(xù)運(yùn)行）

充電時(shí)間

約4小時(shí)（比例為5:1）

電池壽命

2000個(gè)充電周期（電池組標(biāo)稱值）

充電方法

自動(dòng)/手動(dòng)

電池輸出

DC 5 V ± 5%，1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%，1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A 輔助電源
DC 22?30 V，4 A用戶用電池電源x2
DC 22?30 V，10 A用戶用電池電源*
DC 22?30 V，10 A安全用電池電源*

DC 5 V，12 V，20 V，22?30 V的電源可向外部設(shè)備供電。 *用戶用電池電源 10 A 和安全用電池電源 10 A

標(biāo)準(zhǔn)

安全標(biāo)準(zhǔn)

EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5

無(wú)線

IEEE 802.11 a/b/g

安全功能

安全掃描激光傳感 器

1 個(gè)位于前部
1級(jí)
PLd （ISO13849-1） 檢測(cè)距離：15 m 檢測(cè)角度：240°

緊急停止按鈕

1個(gè)位于操作面板上

后部聲吶

2個(gè)位于后部，2 m范圍

每對(duì)包括一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器，二者一起工作

前部保險(xiǎn)杠

1個(gè)位于平臺(tái)前部，2對(duì)傳感器

前下部激光傳感器

1個(gè)位于平臺(tái)前部（位于地板上方63.5 mm）

270°，4 m范圍，1級(jí)，對(duì)眼睛安全

側(cè)部激光傳感器

選配件*

* 2個(gè)位于有效載荷結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，由用戶安裝

信號(hào)燈

兩側(cè)各有一個(gè)環(huán)形指示燈

揚(yáng)聲器

3.5英寸，最大功率為80 W

內(nèi)嵌語(yǔ)音合成

操作界面

屏幕/觸控板

3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕

按鈕

“啟動(dòng)”按鈕：綠色，
“關(guān)閉”按鈕：紅色，
制動(dòng)釋放按鈕：橙色，鑰匙開(kāi)關(guān)（禁用“關(guān)閉”按鈕）

用戶I/F

無(wú)線網(wǎng)絡(luò)

IEEE 802.11 a/b/g

以太網(wǎng)端口

1 x 用戶 LAN， 1 x 維護(hù) LAN，Auto-MDIX

串行端口

RS-232 x 2，CAN Bus B x 1

數(shù)字I/O

16個(gè)輸入，16個(gè)輸出

模擬I/O

8個(gè)輸入（0至30 V），4個(gè)輸出（0至20 V）

音頻

數(shù)字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出

操作系統(tǒng)

Windows 7 (32 位/64 位版本)/
Windows 8 (32 位/64 位版本)/
Windows 10 (32 位/64 位版本)

CPU

推薦使用1.5 GHz雙核CPU

主內(nèi)存

最小為1.5 GB （推薦使用4 GB以上內(nèi)存）

硬盤

可用空間至少為200 MB

顯存

最小為 256 MB

顯示器

XGA 1024 X 768， 1600 萬(wàn)色

通信端口

USB端口（用于許可證密鑰）

支持的語(yǔ)言

日語(yǔ)、英語(yǔ)

觸控板

PCAP觸摸傳感器，5點(diǎn)觸控，黑色邊框蓋透 鏡

TFT顯示屏

TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸

TFT顯示

TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸

背光

恒流LED電源

電源輸入

通過(guò)電源連接器提供5 VDC

功耗

最大為 6.5 W

傳感器

深度

30 mm

寬度

160 mm

額定防護(hù)等級(jí)

IP64

環(huán)境

-40 至 85 °C

LED

電源，就位的磁帶，左標(biāo)記，右標(biāo)記

磁帶

寬度

25 mm

方向

南極朝上

標(biāo)記 （磁帶）

寬度

25 mm

長(zhǎng)度

以500 mm/s的驅(qū)動(dòng)速度行駛時(shí)，最少 為 300 mm

方向

北極朝上

與磁帶分離

15 - 30 mm

連接

前部傳感器

位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9)

后部傳感器

位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10)

電源，兩個(gè)傳感 器

輔助電源，使用附帶的分線器電纜